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按照机器人的移动方式来分类 [3],可分为轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。 所谓的移动机器人，就是一种具有高度自主规划、自行组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人，它融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 [一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性.松江区自制机器人设置

当机器人操作臂达到所要求的定位精度有困难时，工艺过程的不同，对机器人操作臂重复定位精度的要求也不同。不同工艺过程所要求的定位精度见表2-1。 [3]表2-1 不同工艺过程的定位精度要求可采用辅助工夹具协助定位的办法，即机器人操作臂把被抓取物体送到工、夹具进行粗定位，然后利用工、夹具的夹紧动作实现工件的定位。这种办法既能保证工艺要求，又可降低机器人操作臂的定位要求。工作范围是指机器人操作臂末端或手腕中心所能到达的所有点，也叫做工作区域。黄浦区国产机器人经历使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。

为了防止机器人伤害人类，1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是机器人》一书中提出了“机器人三原则”：①机器人必须不伤害人类，也不允许它见人类将受到伤害而袖手旁观；②机器人必须服从人类的命令，除非人类的命令与一条相违背；③机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背。这三条原则，给机器人社会赋以新的伦理性，会为机器人研究人员、设计制造厂家和用户提供十分有意义的指导方针。1967年日本召开的一届机器人学术会议上，人们提出了两个有代表性的定义。

1967年日本召开的一届机器人学术会议上，人们提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象；另一个是加藤一郎提出的，具有如下3个条件的机器可以称为机器人：对机器人的定义:机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。

其中，r是手臂的径向长度，θ是手臂绕水平轴的角位移，z是在垂直轴上的高度。如果r不变，操作臂的运动将形成一个圆柱表面，空间定位比较直观。操作臂收回后，其后端可能与工作空间内的其他物体相碰，移动关节不易防护。腕部参考点运动所形成的轨迹表面是半径为r的球面的一部分，以θ、φ、r为坐标，任意点可表示为P=f（θ，φ，r）。这类机器人占地面积小，工作空间较大，移动关节不易防护SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，另一个关节是移动关节，用于完成末端件垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1、φ2和移动关节的位移z决定的历史上早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。松江区综合机器人调节

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按照机器人的移动方式来分类 [3],可分为轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。 [3]作业空间按照机器人的作业空间分类 [3]，可分为陆地室内移动机器人、陆地室外移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人等。 [3]功能和用途按照机器人的功能和用途来分类，可分为医疗机器人、机器人、海洋机器人、助残机器人、清洁机器人和管道检测机器人等。 [3]松江区自制机器人设置

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