工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 [3]3G业务也正陆续走向市场,但是真正了解3G业务的人并不多。淮南办公用外呼机器人24小时服务

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《隋书》里曾记载了一个机器人的故事:“……帝犹恨不能夜召,于是命匠刻木偶人,施机关,能坐起拜伏,以像于抃。帝每在月下对酒,辄令宫人置之于座,与相酬酢,而为欢笑。”——杨广没登基的时候和文士柳抃就结成了好友,登基之后,关系更铁。只可惜大半夜把柳抃召进紫微城大内总不妥当,杨广只好“望梅止渴”,命人照柳抃的模样做了一个木偶,装上机关,木偶能坐能站还会磕头。杨广兴致来了,就和这个木偶月下对饮欢笑。 [1]1920年,捷克作家卡雷尔·凯佩克(Karel Capek)发表了科幻剧本《罗萨姆的***机器人》。在剧本中,凯佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”,“Robota”是奴隶的意思。
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SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向,另一个关节是移动关节,用于完成末端件垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1、φ2和移动关节的位移z决定的,即P=f(φ1,φ2,z),如图1-4所示。这类机器人结构轻便、响应快。例如Adept I型SCARA机器人的运动速度可达10m/s,比一般关节式机器人快数倍。它**适用于平面定位,而在垂直方向进行装配的作业。 这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位,由2个或3个腕关节进行定向。其中,一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交,肘关节平行于第二个肩关节轴线,如图1-5所示。这种构形动作灵活,工作空间大,在作业空间内手臂的干涉**小,结构紧凑,占地面积小,关节上相对运动部位容易密封防尘。这类机器人运动学较复杂,运动学反解困难,确定末端件执行器的位姿不直观,进行控制时,计算量比较大。淮南办公用外呼机器人24小时服务
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