5)CRC校验码域：它由CRC域(15位)及CRC边界符(一个隐性位)组成。CRC计算中，被除的多项式包括帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域及15位为0的解除填充的位流给定。此多项式被下列多项式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系数按模2计算)，相除的余数即为发至总线的CRC序列。发送时，CRC序列的比较高有效位被首先发送/接收。之所以选用这种帧校验方式，是由于这种CRC校验码对于少于127位的帧是比较好的。6)应答域：应答域由发送方发出的两个(应答间隙及应答界定)隐性位组成，所有接收到正确的CRC序列的节点将在发送节点的应答间隙上将发送的这一隐性位改写为显性位。在仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。通常汽车CAN诚信合作
而且，CAN具有完善通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而**降低系统开发难度，缩短了开发周期，这些是只**有电气协议RS-485所无法比拟。另外，与其它现场总线比较而言，CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点一种已形成国际标准现场总线。这些也是CAN总线应用于众多领域，具有强劲市场竞争力重要原因。硬件电路设计CAN遵循ISO标准模型，分为数据链路层和物理层。在工程上，这两层通常由CAN控制器和收发器实现。当前，市面上有两种CAN总线器件可供选择：一种是带有片上CAN微控制器，如P8XC591/2、87C196CA/CB、MC68376、PowerPC555等，使用这种集成器件方便用户制作印制板，电路图也更紧凑；另外一种是**CAN控制器，如Philips加工汽车CAN但随着在总线上传输消息密度的增加，系统实时性能会急剧下降。
(10)故障界定(Confinement) CAN节点能区分瞬时扰动引起的故障和长久性故障。故障节点会被关闭。(11)应答接收节点对正确接收的报文给出应答，对不一致报文进行标记。(12)CAN通讯距离比较大是10公里（设速率为5Kbps）,或比较大通信速率为1Mbps(设通信距离为40米)。(13)CAN总线上的节点数可达110个。通信介质可在双绞线，同轴电缆，光纤中选择。(14)报文是短帧结构，短的传送时间使其受干扰概率低，CAN有很好的校验机制，这些都保证了CAN通信的可靠性。
CAN总线已被公认为是**有前途的几种现场总线之一。因其高性能价格比、实现简单等突出优点深得越来越多的研发人员的青睐。本文以RS485总线为比较对象，讨论了CAN总线的特点，较详细地介绍了基于CAN总线分布式控制系统智能节点硬件和软件的设计以及实现过程。现场总线是当今自动化领域技术发展热点之一，被誉为自动化领域计算机局域网。它出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠数据通信提供了强有力技术支持。CAN(Controller Area Network)属于现场总线范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建分布式控制系统而言，基于CAN总线分布式控制系统在以下方面具有明显优越性：依据国际标准化组织/开放系统互连参考模型，CAN的ISO/OSI参考模型的层结构。
2、本系统采用ID卡、IC卡、条码纸票脱机工作。系统主推采用非接触式无源ID卡，中长距离均有（8m-30cm），明显优于IC卡（读卡距离太短*5-10cm）。系统适配各种WG接口ID、IC卡读头及MifareCM500/LEGIC/ TiRFM007B/羊城通等各种**接口的IC、ID卡读头，也配备条码打印机、激光条码扫描枪接口（室外露天不推荐，防雨防水性能差）。适配各种品牌的ID卡、IC卡、条码卡，既可新建小区一卡通系统，亦方便与小区原有的门禁、消费等系统组成一卡通。3、本系统采用专门为停车场系统自主研制的新一代CAN总线控制器，集成度及可靠性极高，功能***，接口丰富，所有接口均采用抗雷击设计。具备联机脱机自动切换、临时卡脱机收费、语音提示收费等停车场功能。标准版控制器具备LED显示屏、车位引导屏、费额屏、自动道闸、微型车辆检测器、发卡机、补光灯及两级CAN总线等接口，卡片容量12000张，脱机记录4万条。专业版控制器新增EPSON条码打印机、激光条码扫描枪接口，另外具备视频输入输出切换、音频对讲、钱箱电锁、满位灯箱、低温加热、红绿灯等接口。通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。无锡汽车CAN
但是CAN协议并没有具体定义这两种状态的具体实现方式。通常汽车CAN诚信合作
②认可(Passive)错误标志。它由6个连续隐性位组成。它可由其他CAN总线协议控制器的显性位改写。2)错误界定：错误界定符由8个隐性位组成。传送了错误标志以后，每一站就发送一个隐性位，并一直监视总线直到检测出1个隐性位为止，然后就开始发送其余7个隐性位。(3)远程帧： 远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由6个不同的位域组成：帧起始、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结尾。与数据帧相比，远程帧的RTR位为隐性，没有数据域，数据长度编码域可以是0～8个字节的任何值，这个值是远程帧请求发送的数据帧的数据域长度。通常汽车CAN诚信合作
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