帧类型在报文传输时，不同的帧具有不同的传输结构，下面将分别介绍四种传输帧的结构，只有严格按照该结构进行帧的传输，才能被节点正确接收和发送。(1)数据帧由七种不同的位域(Bit Field)组成：帧起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of )。数据域的长度可以为0～8个字节。1)帧起始(SOF)：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，*由一个“显性”位组成。在CAN的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态)，才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。)报文(Message)总线上的数据以不同报文格式发送，但长度受到限制。杨浦区加工汽车CAN
其中PLS连同数据链路层功能由CAN控制器完成，PMA层功能由CAN收发器完成，MDI层定义了电缆和连接器的特性。目前也有支持CAN的微处理器内部集成了CAN控制器和收发器电路，如MC68HC908GZl6。PMA和MDI两层有很多不同的国际或国家或行业标准，也可自行定义，比较流行的是ISOll898定义的高速CAN发送/接收器标准。节点数量CAN网络上的节点不分主从，任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，通信方式灵活，利用这一特点可方便地构成多机备份系统，CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的"调度"。徐汇区常见汽车CAN回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧由相同的标识符命名。
CAN总线是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤。CAN协议采用通信数据块进行编码，取代了传统的站地址编码，使网络内的节点数在理论上不受限制。由于CAN总线具有较强的纠错能力、支持差分收发，因而适合**扰环境，并具有较远的传输距离。CAN特性如下：***，CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。第二，CAN协议遵循ISO/OSI参考模型，采用了其中的物理层、数据链路层和应用层。第三，CAN可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，节点之间有优先级之分，因而通信方式灵活；
控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用*****的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。控制器局域网CAN( Controller Area Network)属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络。控制器局域网CAN属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络。
斜率正比于引脚8上电流输出。为进一步提高系统抗干扰能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之间加接6N137光电隔离芯片，并采用DC-DC变换器隔离电源。通信信号传输到导线端点时会发生反射，反射信号会干扰正常信号传输，因而总线两端接有终端电阻R1、R2，以消除反射信号，其阻值约等于传输电缆特性阻抗。软件设计CAN总线节点要有效、实时地完成通信任务，软件的设计是关键，也是难点。它主要包括节点初始化程序、报文发送程序、报文接收程序当所提供的新站是纯数据接收设备时，数据传输协议不要求**的部分有物理目的地址。杨浦区加工汽车CAN
当信号传输距离达到10km时，CAN仍可提供高达50kbit/s的数据传输速率。杨浦区加工汽车CAN
1991年9月Bosch公司制定并发布了CAN技术规范(Version2．0)。该技术规范包括A和B两部分。2．0A给出了曾在CAN技术规范版本1．2中定义的CAN报文格式，而2．0B给出了标准的和可扩展的两种CAN报文格式。此后，1993年11月ISO正式颁布了道路交通运输工具数字交换高速通信控制器局部网国际标准(1SOll898m高速CAN)以及低速标准(ISOll519—低速CAN)。美国汽车工程师学会(sAE)等组织和团体也以CAN协议为基础颁布本组织的标准，遵循IS0/osI标准模型，CAN总线分为数据链路层和物理层。在CAN2．0标准中对数据链路层和物理层进行了详细的定义，其中物理层具有很大的灵活性，方便用户根据实际情况进行选择。杨浦区加工汽车CAN
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