2)仲裁域：仲裁域由标识符和RTR位组成，标准帧格式与扩展帧格式的仲裁域格式不同。标准格式里，仲裁域由11位标识符和RTR位组成。标识符位有ID28~ID18。扩展帧格式里，仲裁域包括29位标识符、SRR位、IDE(Identifier Extension，标志符扩展)位、RTR位。其标识符有ID28~ID0。为了区别标准帧格式和扩展帧格式，CANl．0～1．2版本协议的保留位r1现表示为IDE位。IDE位为显性，表示数据帧为标准格式；IDE位为隐性，表示数据帧为扩展帧格式。因此系统扩展时，不用对应用层以及任何节点的软件和硬件作改变，可以直接在CAN中增加节点。新吴区进口汽车CAN
以及CAN总线出错处理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的内部寄存器是以作为微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之间状态、控制和命令的交换都是通过在复位模式或工作模式下对这些寄存器的读写来完成的。在初始化CAN内部寄存器时注意使得各节点的位速率必须一致，而且接、发双方必须同步。报文的接收主要有两种方式：中断和查询接收方式。为提高通信的实时性，文中采用中断接收方式，而且这样也可保证接收缓存器不会出现数据溢出现象。SJA1000的Basic雨花台区加工汽车CAN当所提供的新站是纯数据接收设备时，数据传输协议不要求**的部分有物理目的地址。
CAN总线已被公认为是**有前途的几种现场总线之一。因其高性能价格比、实现简单等突出优点深得越来越多的研发人员的青睐。本文以RS485总线为比较对象，讨论了CAN总线的特点，较详细地介绍了基于CAN总线分布式控制系统智能节点硬件和软件的设计以及实现过程。现场总线是当今自动化领域技术发展热点之一，被誉为自动化领域计算机局域网。它出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠数据通信提供了强有力技术支持。CAN(Controller Area Network)属于现场总线范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建分布式控制系统而言，基于CAN总线分布式控制系统在以下方面具有明显优越性：
(7)远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送远程帧，需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧由相同的标识符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。如果有两个或两个以上的节点同时发送报文，就会引起总线访问碰撞。通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，数据帧优先于远程帧。当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。
CAN总线的特点（1）具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；（2）采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作；（3）具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络；（4）可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；（5）可靠的错误处理和检错机制；（6）发送的信息遭到破坏后，可自动重发；（7）节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；（8）报文不包含源地址或目标地址，*用标志符来指示功能信息、优先级信息。是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。盐城机械设备汽车CAN
我们可以很容易地在CAN总线中加进一些新站而无需在硬件或软件上进行修改。新吴区进口汽车CAN
因此，发送节点将一直监视总线信号已确认网络中至少一个节点正确地接收到所发信息。应答界定符是应答域中第二个隐性位，由此可见，应答间隙两边有两个隐性位：CRC域和应答界定位。7)帧结束域：每一个数据帧或远程帧均由一串七个隐性位的帧结束域结尾。这样，接收节点可以正确检测到一个帧的传输结束。(2)错误帧错误帧由两个不同的域组成：***个域是来自控制器的错误标志；第二个域为错误分界符。1)错误标志：有两种形式的错误标志。①***(Active)错误标志。它由6个连续显性位组成。新吴区进口汽车CAN
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