CAN总线已被公认为是**有前途的几种现场总线之一。因其高性能价格比、实现简单等突出优点深得越来越多的研发人员的青睐。本文以RS485总线为比较对象，讨论了CAN总线的特点，较详细地介绍了基于CAN总线分布式控制系统智能节点硬件和软件的设计以及实现过程。现场总线是当今自动化领域技术发展热点之一，被誉为自动化领域计算机局域网。它出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠数据通信提供了强有力技术支持。CAN(Controller Area Network)属于现场总线范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建分布式控制系统而言，基于CAN总线分布式控制系统在以下方面具有明显优越性：总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。认可汽车CAN
在扩展帧中，替代远程请求(Substitute Remote Request，SRR)位为隐性。仲裁域传输顺序为从比较高位到比较低位，其中比较高7位不能全为零。RTR的全称为“远程发送请求(Remote TransmissionRequest)”。RTR位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐性”。它是区别数据帧和远程帧的标志。3)控制域：控制域由6位组成，包括2个保留位(r0、r1同于CAN总线协议扩展)及4位数据长度码，允许的数据长度值为0～8字节。4)数据域：发送缓冲区中的数据按照长度代码指示长度发送。对于接收的数据，同样如此。它可为0～8字节，每个字节包含8位，首先发送的是MSB(比较高位)。山东进口汽车CAN为了满足汽车控制对实时性和传输消息密度不断增长的需要，改善CAN总线的实时性能非常必要。
1991年9月Bosch公司制定并发布了CAN技术规范(Version2．0)。该技术规范包括A和B两部分。2．0A给出了曾在CAN技术规范版本1．2中定义的CAN报文格式，而2．0B给出了标准的和可扩展的两种CAN报文格式。此后，1993年11月ISO正式颁布了道路交通运输工具数字交换高速通信控制器局部网国际标准(1SOll898m高速CAN)以及低速标准(ISOll519—低速CAN)。美国汽车工程师学会(sAE)等组织和团体也以CAN协议为基础颁布本组织的标准，遵循IS0/osI标准模型，CAN总线分为数据链路层和物理层。在CAN2．0标准中对数据链路层和物理层进行了详细的定义，其中物理层具有很大的灵活性，方便用户根据实际情况进行选择。
按照IEEES02．2和802．3标准，物理层划分为：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling)；(2)物理媒体附属装置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒体相关接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o数据链路层划分为：(1)逻辑链路控带iJ(LLC．Logic Lilll Contr01)；(2)媒体访问控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制订并发布TCAN技术规范(Version 2．∞。)该技术规范主要包括A和B两部分。CAN2．0A给出了CAN报文的标准格式，而CAN2．0B则给出了标准和扩展的两种格式。ISO组织于1993年11月正式颁布了道路交通运输工具—数据信息交换一高速通信控制器局域网(CAN)国际标准IS011898。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。
CAN技术规范2．0B定义了数据链路中的MAC子层和LLC子层的一部分，并描述与CAN有关的外层。物理层定义了信号怎样进行发送，因而，涉及位定时、位编码元和同步的描述。在这部分技术规范中，未定义物理层中的驱动器港收器特性，以便设计时根据具体应用，对发送媒体和信号电平进行优化。MAC子层是CAN协议的**，它描述由LLC子层接收到的报文和对LLC子层发送的认可报文。MAC子层可响应报文帧、仲裁、应答、错误检测标定。MAC子层由称为故障界定的一个管理实时监控，它具有识别长久故障或短暂扰动的自检机制。LLC子层的主要功能是报文滤波、超载通知和恢复管理。当总线空闲时，任何一个网络上的节点都可以发送报文。松江区哪里汽车CAN
TTCAN总线和传统CAN总线系统的区别是：总线上不同的消息定义了不同的时间槽(Timer Slot)。认可汽车CAN
斜率正比于引脚8上电流输出。为进一步提高系统抗干扰能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之间加接6N137光电隔离芯片，并采用DC-DC变换器隔离电源。通信信号传输到导线端点时会发生反射，反射信号会干扰正常信号传输，因而总线两端接有终端电阻R1、R2，以消除反射信号，其阻值约等于传输电缆特性阻抗。软件设计CAN总线节点要有效、实时地完成通信任务，软件的设计是关键，也是难点。它主要包括节点初始化程序、报文发送程序、报文接收程序认可汽车CAN
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