其中PLS连同数据链路层功能由CAN控制器完成，PMA层功能由CAN收发器完成，MDI层定义了电缆和连接器的特性。目前也有支持CAN的微处理器内部集成了CAN控制器和收发器电路，如MC68HC908GZl6。PMA和MDI两层有很多不同的国际或国家或行业标准，也可自行定义，比较流行的是ISOll898定义的高速CAN发送/接收器标准。节点数量CAN网络上的节点不分主从，任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，通信方式灵活，利用这一特点可方便地构成多机备份系统，CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的"调度"。CAN己经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。安装汽车CAN价格行情
can控制器是CAN局域网控制器的简称，为解决现代汽车中众多测量控制部件之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线。CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。以Philips SJA1000 CAN控制器为例：*支持CAN2.0，包括标准的和扩展的数据和远程帧*位速率可程控，并有可程控的时钟输出；*扩展的64字节FIFO接收缓冲器；*4个字节的验收滤波器；*时钟频率提高到了24MHz；*输出驱动器状态可编程；*可擦写的总线错误计数器；*当前错误代码寄存器；*仲裁丢失捕获寄存器；*28脚DIP/SO封装，引脚及电器特性与82C200兼容。本地汽车CAN生产当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，数据帧优先于远程帧。
SJA1000可直接连接两类主要的处理器家族：Intel公司的80C51系列和Motorola公司的68xx系列，其芯片**专门有一个模式管脚用了选择CPU的类型。SJA1000提供了8位地址/数据复用总线和读/写控制信号与CPU交换数据，我们可以将SJA1000看作映射到主微处理器的**存取器I/O设备。SJA1000通过2个8位寄存器来支持对报文的过滤功能，将应用不关心的报文拒之门外将提供处理期的性能，因为大多数应用都是通过中断的方式交换数据，所以正确的使用过滤功能可以为中断处理函数赢得时间。
随着CAN总线在各个行业和领域的广泛应用，对其的通信格式标准化也提出了更严格的要求。1991年CAN总线技术规范（Version2.0）制定并发布。该技术规范共包括A和B两个部分。其中2.0A给出了CAN报文标准格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种格式。美国的汽车工程学会SAE在2000年提出了J1939协议，此后该协议成为了货车和客车中控制器局域网的通用标准。CAN总线技术也在不断发展。传统的CAN是基于事件触发的，信息传输时间的不确定性和优先级反转是它固有的缺陷。于是，传统CAN与时间触发机制相结合产生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。
帧类型在报文传输时，不同的帧具有不同的传输结构，下面将分别介绍四种传输帧的结构，只有严格按照该结构进行帧的传输，才能被节点正确接收和发送。(1)数据帧由七种不同的位域(Bit Field)组成：帧起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of )。数据域的长度可以为0～8个字节。1)帧起始(SOF)：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，*由一个“显性”位组成。在CAN的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态)，才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送远程帧，需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。安装汽车CAN价格行情
1991年CAN总线技术规范（Version2.0）制定并发布。安装汽车CAN价格行情
1991年9月Bosch公司制定并发布了CAN技术规范(Version2．0)。该技术规范包括A和B两部分。2．0A给出了曾在CAN技术规范版本1．2中定义的CAN报文格式，而2．0B给出了标准的和可扩展的两种CAN报文格式。此后，1993年11月ISO正式颁布了道路交通运输工具数字交换高速通信控制器局部网国际标准(1SOll898m高速CAN)以及低速标准(ISOll519—低速CAN)。美国汽车工程师学会(sAE)等组织和团体也以CAN协议为基础颁布本组织的标准，遵循IS0/osI标准模型，CAN总线分为数据链路层和物理层。在CAN2．0标准中对数据链路层和物理层进行了详细的定义，其中物理层具有很大的灵活性，方便用户根据实际情况进行选择。安装汽车CAN价格行情
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