因此，发送节点将一直监视总线信号已确认网络中至少一个节点正确地接收到所发信息。应答界定符是应答域中第二个隐性位，由此可见，应答间隙两边有两个隐性位：CRC域和应答界定位。7)帧结束域：每一个数据帧或远程帧均由一串七个隐性位的帧结束域结尾。这样，接收节点可以正确检测到一个帧的传输结束。(2)错误帧错误帧由两个不同的域组成：***个域是来自控制器的错误标志；第二个域为错误分界符。1)错误标志：有两种形式的错误标志。①***(Active)错误标志。它由6个连续显性位组成。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。黄浦区进口汽车CAN
是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视，被广泛应用于诸多领域。而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10km时，CAN仍可提供高达50kbit/s的数据传输速率。由于CAN总线具有很高的实时性能和应用范围，从位速率比较高可达1Mbps的高速网络到低成本多线路的50Kbps网络都可以任意搭配。因此，CAN己经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。安装汽车CAN共同合作)报文(Message)总线上的数据以不同报文格式发送，但长度受到限制。
首先，CAN控制器工作于多主方式，网络中各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构逐位仲裁方式竞争向总线发送数据，且CAN协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同节点同时接收到相同数据，这些特点使得CAN总线构成网络各节点之间数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统可靠性和系统灵活性。而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询方式进行，系统实时性、可靠性较差；
帧类型在报文传输时，不同的帧具有不同的传输结构，下面将分别介绍四种传输帧的结构，只有严格按照该结构进行帧的传输，才能被节点正确接收和发送。(1)数据帧由七种不同的位域(Bit Field)组成：帧起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of )。数据域的长度可以为0～8个字节。1)帧起始(SOF)：帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始，*由一个“显性”位组成。在CAN的同步规则中，当总线空闲时(处于隐性状态)，才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。由于CAN总线是一种面向内容的编址方案，因此很容易建立高水准的控制系统并灵活地进行配置。
CAN总线已被公认为是**有前途的几种现场总线之一。因其高性能价格比、实现简单等突出优点深得越来越多的研发人员的青睐。本文以RS485总线为比较对象，讨论了CAN总线的特点，较详细地介绍了基于CAN总线分布式控制系统智能节点硬件和软件的设计以及实现过程。现场总线是当今自动化领域技术发展热点之一，被誉为自动化领域计算机局域网。它出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠数据通信提供了强有力技术支持。CAN(Controller Area Network)属于现场总线范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制串行通信网络。较之许多RS-485基于R线构建分布式控制系统而言，基于CAN总线分布式控制系统在以下方面具有明显优越性：每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的，以确定是否接收它。江苏认可汽车CAN
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在扩展帧中，替代远程请求(Substitute Remote Request，SRR)位为隐性。仲裁域传输顺序为从比较高位到比较低位，其中比较高7位不能全为零。RTR的全称为“远程发送请求(Remote TransmissionRequest)”。RTR位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐性”。它是区别数据帧和远程帧的标志。3)控制域：控制域由6位组成，包括2个保留位(r0、r1同于CAN总线协议扩展)及4位数据长度码，允许的数据长度值为0～8字节。4)数据域：发送缓冲区中的数据按照长度代码指示长度发送。对于接收的数据，同样如此。它可为0～8字节，每个字节包含8位，首先发送的是MSB(比较高位)。黄浦区进口汽车CAN
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