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在人形机器人中主要分为旋转执行器和线性执行器两大类。旋转执行器主要用于肩、肘、髋、膝等旋转关节；线性执行器能够把电机旋转转换为直线运动 [15]。执行器的工作原理是根据控制信号来控制执行器内部的阀门或电机等部件，从而实现机械设备的运动、位置和力量等参数控制，工作过程可以分为接收控制信号、控制内部部件执行动作、反馈状态三个阶段。这三个阶段可概括为接收信号阶段、控制执行阶段和反馈状态阶段 [5]。面向人形机器人的机电执行器在设计上追求高度集成化、模块化与紧凑化，以满足机器人对空间、重量和性能的严苛要求 [7] [11] [17]。采用开放式架构（如OPC UA），便于系统集成与扩展。崇明区新款机电工控设备联系人

在内部结构上，人形机器人关节执行器采用电机、传动、传感、驱动一体化集成设计，将无框力矩电机、谐波减速机/行星滚柱丝杠、编码器等**部件高度集成，以提升推力/扭矩密度和响应速度，满足灵巧手等紧凑空间的设计需求 [11]。为实现平稳运行和增加输出，机械结构设计得到优化，例如采用两级传动模式与编码器的连接套相结合的紧凑型执行器控制结构，能起到传动作用和更好的啮合转态，使输出圈数明显增多，保持运行平稳可靠 [7]。在系统层面，执行器阵列结构设计可以满足复杂机器人系统对多轴协调运动控制的需求 [4]。此外，模块化设计理念也呼应了面向创客和智能家居场景的灵活扩展需求 [17]。崇明区新款机电工控设备联系人包括传动机构（齿轮、皮带、链条）、执行机构（气缸、液压缸、电机）、支撑结构等，负责物理动作的执行。

市场规模持续增长，从2015年的1399亿元增长至2022年的2642亿元，2023年达到2795亿元[6]。行业正向智能化、开放化、联网化及安全化方向发展，与5G通信、物联网、云计算、大数据、人工智能等技术深度融合[2][7][10]，开放自动化基于IEC61499等标准推动软硬件解耦[11-12]。国产“百微秒周期工控系统”实现技术突破，基于EtherCAT工业总线达到125微秒周期的实时控制[18]。行业内高新技术企业嘉晨智能公布了上半年财务数据[22]。在政策与AI技术驱动下，行业规模预计将保持增长态势[1-2]。

工业控制系统在几十年内完成多次更新换代：***次从20世纪50年代开始升级为使用计算机的集中式工业控制系统；第二次大约在20世纪60年代升级为集中式数字控制系统；第三次在20世纪70年代中期集中式数字控制系统逐渐被离散式控制系统所取代；第四次在20世纪90年代后期现场总线控制系统应运而生。现在，工业控制系统的变革有三个主要发展方向：新型现场总线控制系统、基于PC的工业控制计算机以及管控一体化系统集成技术 [3]。工业控制器主要包括可编程逻辑控制器(PLC)、可编程自动化控制器(PAC)、分布式控制系统(DCS)、监控与数据采集系统(SCADA)、工业PC(IPC)、运动控制器等类型。根据控制信号执行操作的设备，如电动机、气缸等。

衡量机电执行器性能的核心技术指标包括功率密度、反向间隙、疲劳寿命、噪声、重量和成本等综合指标，而不**是峰值扭矩 [15]。实现高性能机电执行器依赖于动力、传动、感知三大**部件的高度集成设计，关键部件包括无框力矩电机、谐波减速机或行星滚柱丝杠、高精度编码器等，以实现高推力或扭矩密度、高输出精度和快速响应 [11]。灵巧手驱动方案在人形机器人末端执行器领域，主流驱动方案包括电机驱动系统。空心杯电机因其体积小、精度高、重量轻的特点成为灵巧手电机的主流选择。特斯拉Optimus***代灵巧手于2022年10月发布，采用6个空心杯电机模组驱动。特斯拉Optimus第三代灵巧手于2024年10月发布，驱动方案采用直流无刷电机加丝杠方案。雷赛智能在2025年推出了DH116普及型和DH2015**型等采用电机驱动的灵巧手产品 [10]。传感器：检测温度、压力、位移、速度等参数（如光电传感器、压力传感器）。崇明区新款机电工控设备联系人

挑战：技术迭代快、定制化需求高、网络安全风险。崇明区新款机电工控设备联系人

控制设备的发展伴随人类工业文明进步而不断演进。世界上***台有记载的自动控制设备是公元前二百五十年左右埃及人所使用的水钟，1745年安装在风车中控制磨盘间隙的装置则是**早真正用于工业的控制系统之一。1873年，让·约瑟夫·莱昂·法尔发明了被其称为“动力辅助器”的装置，后经改进为伺服机构。随后，继电器开始在工厂中大量使用，通过继电器构筑的逻辑代替了之前使用人工的制造业控制方式，而******用于工业控制系统的可编程逻辑控制器（PLC）就是继电器逻辑发展的产物 [3]。崇明区新款机电工控设备联系人

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