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在人形机器人中主要分为旋转执行器和线性执行器两大类。旋转执行器主要用于肩、肘、髋、膝等旋转关节；线性执行器能够把电机旋转转换为直线运动 [15]。执行器的工作原理是根据控制信号来控制执行器内部的阀门或电机等部件，从而实现机械设备的运动、位置和力量等参数控制，工作过程可以分为接收控制信号、控制内部部件执行动作、反馈状态三个阶段。这三个阶段可概括为接收信号阶段、控制执行阶段和反馈状态阶段 [5]。面向人形机器人的机电执行器在设计上追求高度集成化、模块化与紧凑化，以满足机器人对空间、重量和性能的严苛要求 [7] [11] [17]。兼容性：确保设备与现有系统通信协议匹配。长宁区办公用机电工控设备联系人

工控行业作为关键底座，通过集成先进的传感器、执行器、通信技术以及融合云计算、大数据、人工智能等技术，实现了生产过程的自动化和智能化，提高了生产效率和产品质量。智能工控技术推动着产业向**化、智能化、绿色化发展，是提升企业**竞争力、推动行业转型升级的关键力量。 [2]工业自动化产业链可细分为多个技术子版块进行研究，包括运动控制及机器人、工业软件、监控系统（DCS，PLC）、传感与检测、变频传动、互联网 （工业云、大数据、工控安全）等 [5]。业内专家的研究领域***覆盖现场总线、智能测量控制、装备可靠性、智能制造系统集成以及工业软件自主研发（如机器人调度、故障诊断、能耗优化等） [19]。长宁区办公用机电工控设备联系人这些设备通常用于监测、控制和优化工业过程。

工业控制系统在几十年内完成多次更新换代：***次从20世纪50年代开始升级为使用计算机的集中式工业控制系统；第二次大约在20世纪60年代升级为集中式数字控制系统；第三次在20世纪70年代中期集中式数字控制系统逐渐被离散式控制系统所取代；第四次在20世纪90年代后期现场总线控制系统应运而生。现在，工业控制系统的变革有三个主要发展方向：新型现场总线控制系统、基于PC的工业控制计算机以及管控一体化系统集成技术 [3]。工业控制器主要包括可编程逻辑控制器(PLC)、可编程自动化控制器(PAC)、分布式控制系统(DCS)、监控与数据采集系统(SCADA)、工业PC(IPC)、运动控制器等类型。

2025年3月28日，GB/T 45406-2025《网络关键设备安全技术要求 可编程逻辑控制器（PLC）》国家标准正式发布。该标准由全国网络安全标准化技术委员会归口，国家工业信息安全发展研究中心牵头研制。标准旨在响应国家加强网络关键设备安全保障和工业控制系统安全的要求，落实《网络安全法》相关规定。标准内容涵盖设备标识安全、访问控制、通信安全、数据安全、密码要求等，旨在系统提升PLC网络安全防护能力。作为GB 40050《网络关键设备安全要求》的配套标准，该标准的发布将引导PLC制造企业优化产品设计，推动行业技术升级，并提升我国在该领域的国际话语权 [12]。如Modbus、Profibus、EtherCAT，实现设备间数据交换。

执行器是一种自动控制领域的常用机电一体化设备，主要用于机械设备、工业自动化等领域中，用于控制机械的运动、位置和力量等参数 [2] [5]。按驱动方式主要分为气动、液压、电动、电液动等类型 [2] [5]，其中电动执行器利用电机作为动力源，将电能转化为机械能，具有速度可调、位置精度高、扭矩大、能耗低等优点，在人形机器人中应用**广 [3] [5]。根据具体构造，旋转执行器通常由电机、减速器、编码器、轴承、驱动器和力矩传感器等**部件组成；线性执行器则通常由电机、滚珠或行星滚柱丝杠、轴承和驱动器组成 [15]。备件管理：建立关键备件库存，缩短停机时间。长宁区办公用机电工控设备联系人

电源系统：提供稳定电力（如UPS、变压器）。长宁区办公用机电工控设备联系人

工业控制器从基于晶体管技术向基于微处理器（MCU）的高集成度、智能化方向演进 [2]。以软PLC为**的新型工业控制器实现了信息技术（IT）与运营技术（OT）的融合 [13]，工业控制器的应用领域正不断向智能化、网络化和定制化方向拓展 [14]。工业控制从20世纪30年代出现开始，系统模式经历了机械/液动、模拟、数字等阶段。 [19]1968年，美国通用汽车公司提出对可编程控制器的需求，次年***代可编程控制器（PLC）问世，标志着工业控制器进入数字化时代。 [22]长宁区办公用机电工控设备联系人

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