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并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个**的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个**的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。由于多个臂的并联结构，整体系统的刚性较高，能够承受较大的负载。虎丘区工业并联蜘蛛手供应商家

特点1965 年，德国Stewart 发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚***机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。并联机构的特点：（1）与串联机构相比刚度大，结构稳定；（2）承载能力大；（3）微动精度高；（4）运动负荷小；（5）在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，而并联式却容易实现。太仓质量并联蜘蛛手供应并联蜘蛛手的设计灵感来源于自然界中的蜘蛛，采用了并联机构的结构。

并联机构构型综合是机械工程领域设计并联操作手、机床及运动模拟器的关键技术，涉及机构拓扑分析、构型推荐与尺度综合等**环节 [9]。其通过几何分析结合虚拟杆长建立数学模型，综合出多自由度空间并联机构新构型，并采用灰色模糊评判方法验证平面机构设计方案 [1] [6]。该领域研究包含基于李群理论的构型综合代数解析方法、耦合策略驱动的线几何图谱化构型设计，以及多目标拓扑优化模型构建等创新路径 [4-5] [8]。典型成果包括4/5/6自由度并联机构新构型、轮式并联机器人原理构型和柔顺并联机构优化设计 [1] [3] [5]。

（1）无累积误差，精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5）工作空间较小；根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用人物事件1978年，Hunt***提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕，但在随后的近10年里，并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年代初，并联机器人才引起了***注意，成为国际研究的热点。在生产线上，蜘蛛手可以用于物料搬运、装配、焊接等工序，提高生产效率和产品质量。

分类方式按运动形式：分为平面机构和空间机构。平面机构进一步细分为平面移动机构、平面移动转动机构；空间机构包括空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构。按自由度数量：涵盖2自由度（如5-R、3-R-2-P平面5杆机构）、3自由度、4自由度（部分非完全并联机构如2-UPS-1-RRRR机构）、5自由度和6自由度机构。其中6自由度并联机构应用***，但存在运动学正解、动力学模型建立及精度标定等关键技术挑战。从完全并联角度，需具备6个运动链，但现有机构中也有3个运动链的6自由度并联机构（如3-PRPS和3-URS）。并联蜘蛛手采用Delta机构（三角形并联机构）或类似结构，由固定平台、移动平台和多个支链组成。常熟统一并联蜘蛛手按需定制

在虚拟现实和增强现实技术中，蜘蛛手可以作为用户与虚拟环境交互的工具，提供更为直观和自然的操作体验。虎丘区工业并联蜘蛛手供应商家

发展历程并联机构的概念可追溯至20世纪30年代：1931年，Gwinnett提出基于球面并联机构的娱乐装置。1940年，Pollard设计空间工业并联机构用于汽车喷漆。1962年，Gough发明基于并联机构的六自由度轮胎检测装置。1965年，Stewart对Gough的机构进行机构学研究并推广为飞行模拟器运动产生装置，该机构成为应用**广的并联机构（Gough-Stewart机构或Stewart机构）。1978年，澳大利亚教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂，拓展了其应用领域。虎丘区工业并联蜘蛛手供应商家

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