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第三步，目标代码生成。前述的快速控制原型基本生成了满意的控制策略，硬件设计也形成了**终物理载体ECU的底层驱动软件，两者集成后生成目标代码下载到ECU中。第四步，纯电动汽车的硬件在环仿真，目的是验证其电动车控制器电控单元ECU的功能。在这个环节中，除了电控单元是真实的部件，部分被控对象也可以是真实的零部件。第五步，调试和标定。把经过硬件再换仿真验证的ECU链接到完全真实的被控对象中，进行实际运行试验和调试。电动车控制器从结构上分两种，我们把它称为分离式和整体式。1+1助力功能：用户可自行调整采用自向助力或反向助力，实现了在骑行中辅以动力，让骑行者感觉更轻松。滨湖区标准锂电自行车控制器平台

第二步，快速控制器原型和硬件开发。从控制系统的Matlab仿真模型中取出控制器模型，并且结合dSPACE的物理接口模块来实现与被控对象的物理连接，然后运用dSPACE提供编译工具生成可执行程序，并下载到dSPACE中。dSPACE此时作为目标控制器的替代物，可以方便地实现控制参数在线调试和控制逻辑调节。在进行离线仿真和快速控制其原型的同时，根据控制器的功能设计，同步完成硬件的功能分析并进行相应的硬件设计、制作，并且根据软件仿真的结果对硬件进行完善和修改。滨湖区应用锂电自行车控制器品牌孔内相应位置设有发光二极管以指示车速、电源和电池剩余电量。

三：当电动车有刷控制器控制部件的电源不正常时1、电动车控制器内部电源一般采用三端稳压集成电路，一般用三端 稳压集成电路，它们的输出电压分别是5V、6V、12V、15V。2、将万用表设置在直流电压+20V(DC)档位，将万用表黑表笔与红表笔分别靠在转把的黑线和红线上，观察万用表读数是否与标称电压相符，它们的上下电压差不应超过0.2V。3、否则说明控制器内部电源出现故障了，一般有刷控制器可以通过更换三端稳压集成电路排除故障四：当电动车无刷控制器缺相时

4、***检查外围器件或是集成电路出现故障，我们可以通过更换同型号的器件来排除故障。二：当电动车无刷控制器完全没有输出时1、参照无刷电机控制器主相位检查测量图，用万用表直流电压+50V档，检测6路MOS管栅极电压是否与转把的转动角度呈对应关系。 [1]2、如没有对，表示控制器里的PWM电路或MOS管驱动电路有故障。3、参照无刷控制器主相位检查图，测量芯片的输入输出引脚的电压是否与转把转动角度有对应关系，可以判断哪些芯片有故障，更换同型号芯片即可排除故障。电动车电机的控制系统一般由电动机、功率变换器、传感器和电动车控制器组成。

电机锁系统：在警戒状态下，报警时控制器将电机自动锁死，控制器几乎没有电力消耗，对电机没有特殊要求，在电池欠压或其他异常情况下对电动车正常推行无任何影响。自检功能：分动态自检和静态自检，控制器只要在上电状态，就会自动检测与之相关的接口状态，如转把，刹把或其它外部开关等等，一旦出现故障，控制器自动实施保护，充分保证骑行的安全，当故障排除后控制器的保护状态会自动恢复。反充电功能：刹车、减速或下坡滑行时将EABS产生的能量反馈给电池，起到反充电的效果，从而对电池进行维护，延长电池寿命，增加续行里程。软硬件技术的不断发展，为并行开发提供了强有力的工具。滨湖区应用锂电自行车控制器品牌

电动自行车有很多不起眼，但是很重要的小部件而电动自行车控制器就是其中之一。滨湖区标准锂电自行车控制器平台

8、电动自行车不适应坎坷不平或坡度过陡（一般应≤8°）的道路。如遇此种道路，应缓慢驾驶或下车推行。在该种路面下行驶，电机、控制器、蓄电池等的工作环境差，将降低使用寿命并容易损坏。9、电动自行车行驶时应避免频繁刹车和起动，刹车前或同时应将调速转把回位，在道路拥护的区域尽量使用人力骑行。这样，可以避免起动时大电流对蓄电池的损坏。10、电动自行车的标准载重量为75公斤，应尽量避免超载。如果超载行驶，应使用人力骑行、人力助动方式。滨湖区标准锂电自行车控制器平台

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